Le prime notizie sull'esistenza del paesino risalgono al 1240, quando era un Casale di Montefusco, infatti Federico II ordinava da Pescara di pagare once 28 1/2 a Gentile di Petruro per lui e la sua squadra di 10 cavalieri ed oltre once 8 a Pandolfo da Petruro che era a capo di tre cavalieri.
Successivamente durante la dominazione Angioina il feudo passò a Giovanni Mentella, che ne ebbe i poteri nel 1289. Successore di Giovanni furono Matteo e poi Marino. Seguirono nel feudo i D'Afflitto e per il matrimonio di Cubella D'Afflitto con Nicola Francesco Calenda il feudo passò a questa famiglia che lo vendette nel 1463 al Milite Pietro de Candida familiare del Re Ferrante I d'Aragona.
Per mancanza di documenti certi non possiamo sapere come detto feudo rinvenne in possesso di Nicola Francesco Calenda, il quale, ottenuto il permesso di dividerlo ne diede metà al figlio Geronimo (sposo di Ciancia Borrara di Catalogna) e l'altra metà in dote alla figlia Marta. Successe a Geronimo il figlio Giovanni Antonio, al quale la madre Cianci Borrara (sua tutrice) pagò il rilevio alla Regia Corte nel 1523; Giovanni Antonio non ebbe figlio e alla sua morte ereditò la metà del feudo la sorella Emilia sul quale pagò il Fisco nel 1549.
L'altra metà del feudo posseduta da Marta Calenda fu assegnata in dote ala figlia Emilia de Planca andata in sposa a Francesco Ottone Matelica (nobile napoletano); la stessa Emilia recuperò anche l'altra metà del feudo appartenente alla cugina Emilia Calenda. Avrebbe dovuto succedere nel feudo interro il figlio Giovan Battista Ottone Matelica ma, essendo questi premorto alla madre, la successione toccò alla primogenita di lui, Laura, che pagò il rilevio il 14 febbraio 1592.
Laura sposò Giovanni Domenico Marano, col quale generò Francesco, Antonio e Rodolfo; alla sua morte avvenuta nel 1635 le successe nei beni feudali il figlio Francesco Antonio Marano che morì senza prole per cui successe il fratello Rodolfo I (Dott. in legge). A Rodolfo I, trapassato il 28 novembre 1691 , fu erede il primogenito Gaetano I nominato marchese di Petruro direttamente da Re Carlo II di Spagna il 28 aprile 1695. Da Gaetano I il Marchesato passò al figlio Agnello il quale morì senza prole; allora la Gran corte con decreto del 3 ottobre 1732 stabilì che il Marchesato di Petruro spettava al fratello Rodolfo II ( Dott. in legge anche lui) morto a Somma il 17 gennaio 1767.
Erede di Rodolfo II fu il primogenito Gaetano II il quale ebbe una sola figlia, Teresa, che sposò in prime nozze Domenico Bonito dei principi di Casapesenna ed in seconde nozze Giovanni Paolillo Bonito col quale generò Alessandro che si unì in nozze con Giovanna Castriota Scanderbech. Figlio di Alessandro e Giovanna fu Domenico Bonito (ultimo Marchese di Petruro), perché dopo la rivoluzione Francese e la costituzione della Repubblica Partenopea Gioacchino Murat abolì la feudalità. A Petruro nel 1927 fu soppressa l'autonomia Comunale per poi essere restituita dagli alleati nel 1944. Nel 1950, per distinguersi dagli altri, Petruro aggiunse al nome la qualifica Irpino.